1578 yılında ünlü matematikçi W.Bourne ilk defa denizaltı tasarımını yaptı. Bourne yaptığı tasarımdan memnun olmadı ve bu projesini devam ettirmedi. Tam 40 yıl geçtikten sonra Cornelius Drebbel, Bourne’nun denizatlısına benzer bir tasarım yaparak denizaltını yaptı. Yapılan denizaltını Thanes Nehri’nde deneyerek başarılı olan Drebbel’in denizaltısı İngiliz Deniz Bakanlığı tarafından kabul edilmedi.Bu yüzden denizaltını icat eden kişinin Drebbel olduğundan bahsetmemiz mümkün değildir. Drebbel’in ürettiği denizaltının üzeri deri ile kaplıydı. Bu deri kaplamanın üzerinden dışarıya doğru 12 adet kürek uzanıyordu.

American Turtle savaşlarda kullanılan ilk denizaltı olma özelliğine erişti. 1775 yılında David Bushnell tarafından icat edilmiştir. American Turtler ilk defa 1776 yılında Amerikan Bağımsızlık Savaşında kullanıldı. Fakat, hedef batırma şerefine nail olamadı.  Bu şerefe nail olan denizaltı ise Hunleydir. Hunley Amerika Konfederasyon Ordusunun kullanması için icat edilmişti. Houstonic adlı savaş gemisini batırarak düşman gemisini batıran ilk denizaltı özelliğini kazanmasına rağmen, içinde bulunduğu tüm mürettebat ile batma şanssızlığına da sahip olmuştu.

Yukarıda anlattığımız eski denizaltı tiplerine karşın günümüzdeki modern denizaltını icat eden kişi ise J.P. Holland’dır. Holland modern bir denizaltının gerektirdiği tüm özellikleri barındıran bir tekne inşa etmişti. Bu teknede, safra tankları, yatay dümen, havaya gereksinim duymayan güç kaynağı, silindir biçimli gövde gibi bölümler vardı. Holland tarafından icat edilen denizaltı, su altında olduğu zamanlarda bataryalarını kullanıyor, suyun yüzeyine çıktığı zaman ise sahip olduğu içten yanmalı motorunu kullanıyordu. Holland icat ettiği denizaltıyı 1900 yılında ABD’ye verdi. 1902 yılında ise denizaltı gemisinin patentini alarak, Hollanda, Japonya,Rusya ve İngiltereye denizaltılar yapmaya devam etti. Günümüzde modern teknoloji ile donatılan denizaltılar geriye baktığımızda ilk çıkan denizatlıların çok üzerinde teknik özelliklere sahiptir.